Navegador português, natural do concelho de Felgueiras. Perito em navegação astronómica, foi o comandante de uma das três naus que participaram no descobrimento do caminho marítimo para a Índia, em 1498.

No decorrer da viagem foram-lhe confiadas as missões de sondagem de fundeadouros para a armada, bem como a exploração do litoral africano, tendo dado provas da sua experiência e saber. Na viagem de regresso ao reino, a 25 de Abril de 1499 e por altura dos baixos do rio Grande (na atual Guiné Bissau), Nicolau Coelho é afastado de Vasco da Gama devido a uma repentina tempestade.

Decidindo continuar viagem, a nau Bérrio é a primeira embarcação da expedição a entrar no rio Tejo, a 10 de julho de 1499, dando as primeiras notícias do sucesso da missão. O importante papel desempenhado durante a viagem foi recompensado por D. Manuel, que lhe concedeu, em 24 de janeiro de 1500, uma tença de 50 000 réis por ano.

Passados apenas seis meses após o regresso da Índia, Nicolau Coelho parte de novo com destino ao oriente na armada de Pedro Álvares Cabral. Composta por treze navios, a frota zarpou do Restelo, a 9 de março de 1500, com Nicolau Coelho a comandar novamente a nau Bérrio. A 22 de abril de 1500, de modo acidental ou premeditado - embora as recentes pesquisas historiográficas demonstrem que os portugueses tinham fortes indícios de haver terra no outro lado do Atlântico - avistou-se terra chã, com grandes arvoredos.

Voltou a ser confiado a Nicolau Coelho o reconhecimento do litoral desse novo território, bem como o comando de um pequeno batel enviado a terra para estabelecer contacto com os indígenas que se encontravam na praia. Mais uma vez, o navegador felgueirense demonstrou a sua experiência marinheira, bem como facilidade de relacionamento com novos povos. A terra descoberta foi batizada de Terra de Santa Cruz (hoje Porto Seguro, no Estado brasileiro da Bahia). A 2 de maio desse mesmo ano, a frota rumou para a Índia cumprindo finalmente o objetivo formal de viagem.

A 13 de abril de 1503, pouco mais de um ano após o seu regresso a Portugal, Nicolau Coelho parte pela terceira vez com destino à Índia, ao comando da nau Faial, da armada de Afonso e Francisco de Albuquerque. No entanto, na viagem de regresso, em janeiro de 1504, a nau Faial naufragou perto dos "baixios de São Lázaro" (atual arquipélago das Quirimbas, Moçambique), tendo o navegador falecido no desastre.